La signification du mot capoeira n'est pas précise. Il existe deux théories principales. Cela pourrait venir du Tupi-guarani, dialecte amérindien où capoeira veut dire clairière ou herbe-rase. C'est le genre d'endroit où l'on aurait aperçu des esclaves en fuite pratiquer pour se défendre.

La deuxième version vient littéralement du portugais. Capoeira signifie poulailler et également le panier en osier pour transporter les poulets au marché et les vendre. A cette occasion, il devait parfois défendre leur marchandise.